Ну, меня это никогда не интересовало, но, могу навскидку предположить нелинеарность зависимиости или что там зависимость идёт через коэффициент iли с дополнительным слагаемым... Да какая к дьяволу разница? Мы хотим поиграть или пофлудить на форуме?
Я принимаю как данность, чем выше разница меж требуемой навигацией и реальной, тем выше минус в ПИРАТЕС. Всё. Этого вполне достаточно.