В 1768 году Селянинов вернулся в Санкт-Петербург. В конце года он участвовал в разработке проекта "новоизобретённых кораблей" четырёх типов, которое решило строить Адмиралтейств-коллегия. С 1769 года Селянинов строил в Санкт-Петербурге 74-пушечный линейный корабль "Святой великомученик Пантелеймон" и 78-пушечный "Иезекиль". 9 октября 1770 года в Санкт-Петербургском адмиралтействе корабельный мастер заложил 66-пушечный линейный корабль "Давид Селунский". Однако из-за ветхости стапеля набор был разобран и перенесён на другой стапель, корабль был перезаложен 15 ноября 1773 года. Спуск корабля на воду состоялся 24 июня 1779 года, корабль вошёл в состав Балтийского флота.
В 1771 году Селянинов на Кронштадтской верфи построил 10-пушечные бомбардирские трехмачтовые корабли "Марс" и "Юпитер". В 1772 году корабельные мастера Селянинов и И. В. Ямес разработали чертежи ластовых больших судов, которые смогли бы беспрепятственно проходить через банки от Олонецкой и Соломбальской верфей в Санкт-Петербург. Данные чертежи Адмиралтейств-коллегия утвердила для постройки судов на Олонецкой верфи. 14 июня 1773 года при торжественном спуске кораблей "Святой великомученик Пантелеймон" и "Иезекиль" императрица Екатерина II произвела Василия Селенинова в корабельные мастера
полковничьего ранга.
20 января 1776 года Селянинов с двумя штурманскими партиями был командирован на Днепр, чтобы выбрать место для строительства новой верфи и гавани, оценить имеющийся корабельный лес. Адмиралтейств-коллегия на основании изучения собранных материалов и обмеров подтвердила вывод о строительстве гавани и верфи в урочище Александр-Шанц на правом берегу Днепра в 30 км от его впадения в лиман, вскоре там была построена Херсонская верфь.
В феврале 1779 года Селянинов прибыл в Херсон. 21 апреля 1777 года он был пожалован
в обер-интенданты. 26 мая 1779 года на Херсонской верфи по повелению Светлейшего князя Г. А. Потемкина был заложен первый на Черноморском флоте 60-пушечный корабль "Святая Екатерина". Строился корабль под руководством мастера В. А. Селянинова. При закладке корабел на 0,3 м увеличил глубину осадки корабля, сделав это без каких-либо объяснений в рапортах Адмиралтейств-коллегий. В 1780 году по заявлению генерал-лейтенанта И. А. Ганнибала Адмиралтейств-коллегия корабль признала негодным. Селянинов был отстранён от его дальнейшей постройки. Весной 1780 года к строительству корабля, переименованного в "Преображение Господне" приступил корабельный мастер
[Для просмотра данной ссылки нужно зарегистрироваться]. Из-за плохой организации работ строительство корабля затянулось на три года. Корабль был спущен на воду 16 сентября 1783 года.
В 1781 году Селянинов из Херсона вернулся в Санкт-Петербург и достраивал совместно с
[Для просмотра данной ссылки нужно зарегистрироваться] 74-пушечные линейные корабли "Победослав" (спущен на воду 26 июня 1782 года) и "Святая Елена" (спущен 6 сентября 1785 года). 26 июля 1782 года кораблестроители Селянинов и Ямес заложили в Санкт-Петербургском адмиралтействе 100-пушечный корабль "Иоанн Креститель" ("Чесма"), который был спущен на воду 6 сентября 1783 года. В 1783 году Селянинов достроил на Галерной верфи в Санкт-Петербурге и спустил на воду 14-пушечный бомбардирский корабль "Гром".
1 января 1784 года В. Селянинов был уволен от службы на пенсию с чином
генерал-майора.